"Controle de Alta Precisão de Manipuladores de Longo Alcance com Aplicação em Sistemas Médicos"


Publicado no 25th Biennial Mechanisms Conference (ASME).
Patrocinado pela National Institutes of Health (NIH) e Massachusetts General Hospital (MGH).
Orientado pelo Prof. Steven Dubowsky, Massachusetts Institute of Technology (MIT) – 1996-1997.


sistemas medicosTrabalho de pesquisa e relatório de projeto de um Controle de um Sistema Posicionador de Pacientes (PPS) de seis graus de liberdade do Centro de Terapia de Câncer por Prótons do Massachusetts General Hospital (MGH).
O centro de tratamento, orçado em US$45 milhões, não poderia entrar em funcionamento sem que o PPS possuísse a precisão necessária para as tarefas.
O controle desenvolvido para o PPS inclui modelos elásticos de sua estrutura, que corrigem os comandos de posicionamento para compensar os erros devido a deflexões sob carga, corrigindo erros de até 7.0mm para valores aceitáveis abaixo de 0.35mm. Este sistema está sendo usado com sucesso para tratamento de câncer por prótons no MGH.

 

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