"RIVIM – Robô de inspeção visual para áreas confinadas"

2011 - atual.

Foi desenvolvido um veículo robótico para realizar uma inspeção visual na tampa do vaso de pressão do reator nuclear de Angra 1. Ele possui dimensões reduzidas, sendo tele-controlado através de controle remoto e cabo umbilical, guiado através de duas câmeras, uma frontal com controle pan/tilt e outra na parte traseira. A câmera frontal possui 2 graus de liberdade com movimentação horizontal (Pan) de 270º e de rotação (Tilt) de 360º, o que se torna suficiente para a visualização de todo o perímetro da interseção de cada penetração prevista no escopo da inspeção. Também possui esteira magnética viabilizando sua movimentação em superfícies com inclinações verticais ou negativas. O intuito do trabalho foi detectar e caracterizar evidências de descarga ou vazamento na forma de resíduos de cristais de ácido bórico ou corrosões provenientes de vazamentos do sistema primário, sem que as superfícies fossem removidas ou danificadas prejudicando a visualização das formações dos cristais.


 

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CAND