"Projeto e Controle de Sistemas Robóticos de Alto Desempenho para a Indústria Nuclear"

Publicado na International Conference on Robotics and Automation (ICRA '99, IEEE) e 10th World Congress on the Theory of Machine and Mechanisms (IFToMM).
Patrocinado pela Eléctricité de France (EDF) , Korean Electricity and Power Corporation (KEPCO) e Foster Miller Corporation.
Orientado pelo Prof. Steven Dubowsky, Massachusetts Institute of Technology (MIT) – 1998-1999.

industria nuclearTrabalho de pesquisa e relatório de projeto de um Controle de um manipulador robótico Schilling Titan II para tarefas de manutenção por teleoperação em usinas nucleares das companhias elétricas coreana (KEPCO) e francesa (EDF).
O sistema de controle desenvolvido inclui um método chamado Base Sensor Control (BSC), que permite virtualmente eliminar os atritos em suas juntas, melhorando sua precisão em uma ordem de grandeza.
Ambientes 3D virtuais também foram gerados para a execução da tarefa por teleoperação, permitindo que o operador tenha visibilidade aprimorada devido ao uso de câmeras virtuais.

 

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