“Projeto, Simulação e Controle de um Sistema Robótico para Inspeção e Coleta de Amostras em Reservatórios de Combustível”

2004-2008.

Trabalho de pesquisa onde foi realizado o desenvolvimento de um sistema robótico para inspeção interna e coleta de material biológico em tanques de combustível de diesel, biodiesel ou gasolina. O sistema desenvolvido apresenta as finalidades de inspeção visual remota da camada de emulsão (borra) e das paredes internas quanto à corrosão biológica, e coleta de amostras da emulsão para análise. Este projeto pode ser dividido em duas partes: a primeira parte onde foi desenvolvido um sistema que trabalha com a utilização de músculos artificiais pneumáticos como atuadores, e na segunda parte do trabalho, foram utilizados os mesmos músculos artificiais pneumáticos acoplados a tendões, tornando o sistema mais leve e mais flexivel. Este robô foi desenvolvido em parceria com o Cenpes-Petrobrás.


 

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